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博世力士樂(Bosch Rexroth)系列

運動控制系統

基本資料
型號規格
附件
輔助設計

技術數據

控制

類型			CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
運行時系統	集成運動控制系統		●	●	●	●	●	●
多任務			●	●	●	●	●	●
數據管理	代碼、數據、剩余數據、用戶數據		●	●	●	●	●	●
保留	啟動項目		●	●	●	●	●	●
	作為壓縮歸檔文件的可編程邏輯控制器項目		●	●	●	●	●	●
	內存和移動存儲器中的用戶數據		●	●	●	●	●	●
支持	功能模塊		4	4	2	4	4	4
支持	系統事件		●	●	●	●	●	●
探針功能控制			●	●	○	●	●	●
用戶內存	總計：代碼、數據	MB	24	36	12	24	36	36
剩余內存	總計：系統、用戶	kB	128	256	256	256	256	256
板載診斷和設置
狀態顯示（boot、Sercos、測試）	顯示器		●	●	●	●	●	●
錯誤、警告、信息、系統復位			●	●	●	●	●	●
以太網設置（IP 地址）			●	●	●	●	●	●
電壓檢測、監視器			●	●	●	●	●	●
繼電器輸出準備就緒			●	●	●	●	●	●
維修工具 IMST	基于網絡的工程		○	○	○	○	○	○
機載通訊接口
Sercos III	自動化總線		-	●	●	●	●	●
Sercos II	實時運動總線		●	○	○	○	○	○
導軸接口	Sercos III		○	○	○	○	○	○
	Sercos II		○	○	○	○	○	○
	組內控制器數量		64	64	64	64	64	64
PROFIBUS	主機		●	●	-	●	●	●
PROFIBUS	從機		●	-	-	●	●	●
PROFINET IO	控制器（主）		-	-	-	●	●	●
PROFINET IO	設備（從）		-	-	-	●	●	●
EtherNet/IP	掃描器（主）		-	-	-	●	●	●
EtherNet/IP	適配器（從）		-	-	-	●	●	●
以太網 TCP/IP 協議			●	●	●	●	●	●
控制組	Ethernet TCP/UDP/IP		●	●	●	●	●	●
1 x RS232（標配）	板載		●	-	-	-	-	-
功能模塊
數量			4	4	2	4	4	4
PROFIBUS 主從式裝置			○	○	-	-	-	-
DeviceNet			○	○	-	-	-	-
Realtime-Ethernet/PROFIBUS			-	-	○	○	○	○
Realtime-Ethernet/DeviceNet			-	-	▼	▼	▼	▼
Sercos III/主軸分組			○	○	○	○	○	○
Sercos II/主軸分組			○	○	○	○	○	○
可編程限位開關			○	○	○	○	○	○
靜態隨機存儲器			○	○	○	○	○	○
快速輸入/輸出			○	○	○	○	○	○
HMI
VCH	Ethernet TCP/IP, OPC		○	○	○	○	○	○
VEP	Ethernet TCP/IP, OPC		○	○	○	○	○	○
VPP, VPB/VDP	Ethernet TCP/IP, OPC		○	○	○	○	○	○

輸入/輸出

類型			CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
板載
快速數字輸入	中斷能力，標準 50 μs		8	8	0	8	8	8
快速數字輸出	0.5 A，類型 500 μs		8	8	0	8	8	8
局部
快速數字輸入（功能模塊 FAST I/O）	中斷能力，類型 40 μs		○	○	○	○	○	○
快速數字輸出（功能模塊 FAST I/O）	0.5 A，類型 70 μs		○	○	○	○	○	○
Inline（數字、模擬、繼電器、技術）	64 字節，最大 512 I/O		○	○	○	○	○	○
通過 S20 (IP20) 分散控制
Sercos III	主板技術/功能模塊		-/○	○/○	○/○	○/○	○/○	○/○
PROFIBUS	主板技術/功能模塊		○/○	○/○	-/○	○/○	○/○	○/○
EtherNet/IP	主板技術/功能模塊		-	-	-/▼	▼/▼	▼/▼	▼/▼
PROFINET	主板技術/功能模塊		-	-	-/○	○/○	○/○	○/○
通過 Inline (IP20) 分散控制
Sercos III	主板技術/功能模塊		-/○	○/○	○/○	○/○	○/○	○/○
PROFIBUS	主板技術/功能模塊		○	○	○	○	○	○
DeviceNet	功能模塊		○	○	-	-	-	-
PROFINET	主板技術/功能模塊		-	-	-/○	○/○	○/○	○/○
EtherNet/IP	主板技術/功能模塊		-	-	-/▼	▼/▼	▼/▼	▼/▼
通過 Fieldline (IP67) 分散控制
PROFIBUS	主板技術/功能模塊		-/○	○/○	○/○	○/○	○/○	○/○
DeviceNet	功能模塊		○	○	-	-	-	-
通過 S67 (IP67) 分散控制
Sercos III	主板技術/功能模塊		-/○	○/○	○/○	○/○	○/○	○/○
PROFIBUS	主板技術/功能模塊		-/○	○/○	○/○	○/○	○/○	○/○
DeviceNet	主板技術/功能模塊		○	○	-	-	-	-
PROFINET	主板技術/功能模塊		-	-	-/○	○/○	○/○	○/○
EtherNet/IP	主板技術/功能模塊		-	-	-/▼	▼/▼	▼/▼	▼/▼

邏輯控制

類型			CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
PLC 運行時系統
Logic 1G 內核	符合IEC 61131-3		●	●	-	-	-	-
Logic 2G 內核	依據 IEC 61131-3（含補充說明）		-	-	●	●	●	●
項目組織	符合IEC 61131-3		●	●	●	●	●	●
加載和擴展 IEC-61131-3 應用			●	●	●	●	●	●
任務管理
任務可自由配置（優先級 0-20）	循環、自由運行，事件受控，外部事件受控		8	8	10	20	20	20
輸入/輸出過程圖像的同步處理			●	●	●	●	●	●
I/O 過程映像的 Sercos III 同步處理			-	-	●	●	●	●
PLC 周期時間	與系統循環同步	ms	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1
PLC 周期時間	與Sercos 循環同步	ms	-	-	≥ 1	≥ 0.5	≥ 0.25	≥ 0.25
運動周期時間	命令值生成器	ms	≥ 1	≥ 1	≥ 2	≥ 1	≥ 1	≥ 1
PLC 處理時間
1000 個指令的典型處理時間	命令混合（實時、整數、Boolean 等）	μs	50	5	35	30	5	5
	Boolean 運算	μs	50	5	20	30	5	5
	文字運行	μs	50	5	20	30	5	5

運動控制

類型			CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
驅動軸數	實際、虛擬、編碼器、組		32 - - -	64 - - -	16 - - -	32 - - -	64 - - -	64 - - -
控制器軸	中央控制		0	0	4	8	32	32
同步（ELS – 電子總軸）	虛擬軸（虛擬主軸）		●	●	●	●	●	●
	編碼器軸（實際主軸）		●	●	●	●	●	●
	實際軸（伺服驅動器）		●	●	●	●	●	●
	網絡軸（交叉通信）		●	●	●	●	●	●
	動態同步		●	●	●	●	●	●
	主軸級聯		●	●	●	●	●	●
定位	單軸		●	●	●	●	●	●
電子傳輸			●	●	●	●	●	●
電子凸輪	支持點列表（驅動器中，最多 1024 個支持點）		4	4	4	4	4	4
	電子運動軌跡（控制器中，運動軌跡最多 16 個分段）		2	2	2	2	2	2
	FlexProfile（控制器內部，最大 16 個分段的基于主軸/時間的運動輪廓）		4	4	4	4	4	4
符合 PLCopen的運動命令（選擇）	MC_MoveAbsolute		●	●	●	●	●	●
	MC_MoveRelative		●	●	●	●	●	●
	MC_MoveVelocity		●	●	●	●	●	●
	MC_Home		●	●	●	●	●	●
	MC_CamIn, MC_CamOut		●	●	●	●	●	●
	MC_GearIn, MC_GearOut		●	●	●	●	●	●
擴展的運動命令（選擇）	MB_ReadListParameter		●	●	●	●	●	●
	MB_WriteListParameter		●	●	●	●	●	●
	MB_GearInPos		●	●	●	●	●	●
	MB_PhasingSlave		●	●	●	●	●	●
	MB_ClearAxisError		●	●	●	●	●	●
	MB_ClearSystemError		●	●	●	●	●	●
液壓功能
單軸控制器（最佳）			-	-	●	●	●	●
同步器（主動/被動）			-	-	●	●	●	●
替代閉環			-	-	●	●	●	●
外力斜坡/曲線			-	-	●	●	●	●
隨行程變化的減速			-	-	●	●	●	●
Sytronix 控制器			-	-	●	●	●	●
用 ST 代碼進行的順序程序設計			-	-	●	●	●	●
液壓模板 (GAT)			-	-	●	●	●	●

Robot-Control

類型			CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
每次運動的軸數			16	16	16	16	16	16
多軸運動	包含輔助軸		16	16	4	16	16	16
運動轉換			●	●	●	●	●	●
插值類型 LINEAR、CIRCULAR、PTP			●	●	●	●	●	●
可配置的過渡塊			●	●	●	●	●	●
Override			●	●	●	●	●	●
示教功能			●	●	●	●	●	●
在室內的混合物活動			●	●	●	●	●	●
最近混合（和混合物的最新活動）			-	-	●	●	●	●
輸送帶同步			●	●	●	●	●	●
點動/單步			-	-	●	●	●	●
速度限制	用于軌道和軸		●	●	●	●	●	●
加速限制	用于軌道和軸		●	●	●	●	●	●
保護區域			▼	▼	▼	▼	▼	▼

擴展系統功能（選擇）

類型			CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
可編程限位開關			●	●	●	●	●	●
測量輪子			●	●	●	●	●	●
探頭			●	●	●	●	●	●

技術功能（選擇）

類型			CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
曲軸運動學			●	●	●	●	●	●
橫切割器			●	●	●	●	●	●
隨動剪機			●	●	●	●	●	●
環路控制			●	●	●	●	●	●
張力控制			●	●	●	●	●	●
寄存器控制			-	-	●	●	●	●
卷繞機			●	●	●	●	●	●
魔術帶			-	-	●	●	●	●
智能帶			-	-	●	●	●	●

診斷

類型			CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
診斷（狀態、警告、錯誤）	功能模塊（軟件）		●	●	●	●	●	●
	參數訪問診斷內存（軟件）		●	●	●	●	●	●
	通過顯示屏（控制硬件）本地化		●	●	●	●	●	●
	軸監測（如：功率、編碼器、極限值）		●	●	●	●	●	●
	診斷存儲器（64 kB，最多 999 條消息）		●	●	●	●	●	●
適用于 IEC 應用的調試顯示器			●	●	●	●	●	●

驅動系統

類型			CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
電軸
IndraDrive	含固件 MPB/MPH 的 BASIC 和 ADVANCED 版		●	●	●	●	●	●
IndraDrive	含固件MPD 的雙軸控制單元		●	●	●	●	●	●
IndraDrive Mi	帶固件 MPB		●	●	●	●	●	●
IndraDrive Cs			●	●	●	●	●	●
EcoDrive Cs			●	●	●	●	●	●
Sercos Pack-Profile			●	●	●	●	●	●
控制通訊方式	Sercos III		●	●	●	●	●	●
控制通訊方式	Sercos II		●	●	●	●	●	●
Sercos III - 周期時間		ms	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 0.5	≥ 0.25	≥ 0.25
液壓軸
VT-HMC-1-1x (Sercos)	分散軸控制器（IP20）		-	-	●	●	●	●
IAC Multi-Ethernet	集成了閥門的軸控制器（分散）		-	-	●	●	●	●
行內塊輸入/輸出	集成了控制器的軸控制（集中）		-	-	-	●	●	●
液壓軸
Sytronix FcP			-	-	●	●	●	●
Sytronix DFEn			-	-	●	●	●	●
Sytronix SvP			-	-	●	●	●	●

工程和操作

類型			CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
IndraWorks			○	○	○	○	○	○
維修工具 IMST	基于網絡的工程		○	○	○	○	○	○
與所有 ILC 系統兼容			-	-	●	●	●	●

圖例
? 標準
○ 選項
▼ 準備中

博世力士樂(Bosch Rexroth)系列

電源模塊

松下(Panasonic)系列

VF200系列

神視(Sunx)傳感器

數字光纖傳感器 FX-500

普洛菲斯(Pro-face)系列

硬件

SAKAE精密電位器

46HD系列

WITIENSTEINAlpha行星減速箱

直角精密齒輪箱

基于控制器

基于內嵌控制硬件 XM的運動控制系統 MLC

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